Năm 1943, Ban giám đốc Thiết kế xe tăng, dưới quyền Sir Claude Gibb, C.B.E., F.R.S., được yêu cầu chế tạo một mẫu xe tăng hạng nặng dưới thiết kế A41 của Bộ tổng tham mưu. Sau một loạt những thiết kế không đáng xem của dòng A trước đây và bị đặt trước áp lực bởi sự xuất hiện của pháo 88 mm của tăng Đức, Bộ Chiến tranh yêu cầu một sửa đổi lớn trong thiết kế, cụ thể: tăng độ bền và độ tin cậy, khả năng trụ vững trước một phát bắn thẳng từ pháo 88 mm của Đức và gia tăng độ chống chịu trước mìn, trong khi khối lượng không vượt quá 40 tấn. Tốc độ di chuyển cao là không quan trọng nhưng vẫn phải đảm bảo được sự nhanh nhẹn tương đương chiếc Comet. Tốc độ lùi của xe cũng được quan tâm.

Thân xe được thiết kế rộng hơn bằng cách sửa đổi sao cho hệ thống treo 5 bánh xe sử dụng trên chiếc Comet có thể lắp được 6 bánh, kéo dài khoảng cách giữa bánh thứ 2 và bánh thứ 3. Hệ thống treo Christie với lò xo cuộn thẳng đứng giữa hai tấm giáp, được thay thế bằng hệ thống treo Horrstmann với ba lò xo ngang, hai bánh xe được gắn bên ngoài giá chuyển hướng mỗi bên. Thiết kế của Horstmann không mang lại được chất lượng lái như thiết kế của Christie, tuy nhiên nó chiếm ít không gian hơn và dễ dàng bảo trì hơn. Trong trường hợp xe bị trúng mìn, việc tháo lắp hệ thống treo và thay thế bánh xe sẽ dễ dàng hơn. Thân xe được tái thiết kế, được gia cố bằng giáp nghiêng bao gồm một phần tháp pháo với súng chính là pháo 76.2 mm và súng máy phòng không Polsten 20 mm nằm độc lập bên trái. Với động cơ Rolls-Royce Meteor đã từng sử dụng trên hai đời tăng trước là Comet và Cromwell, thiết kế mới này thực sự rất đáng mong đợi.

Chỉ một thời gian ngắn sau khi khởi động chương trình, rõ ràng yêu cầu việc chịu đựng trước pháo 88 li sẽ là không thể với trọng lượng cho phép. Các thông số gốc chỉ ra rằng A41 có thể được chở bằng rơ moóc kéo Mark I và Mark II hiện có, tải trọng của 2 xe này là 40 tấn. Tuy nhiên bộ chiến tranh cho rằng nên thiết kế rơ moóc mới để không làm ảnh hưởng đến thiết kế vốn đã rất tuyệt này. Thậm chí trước khi nguyên mẫu của thiết kế 40 tấn được hoàn thành, những phiên bản nặng hơn vẫn được tập trung phát triển. Phiên bản mới được trang bị giáp ngang bằng với chiếc xe tăng bộ binh hạng nặng nặng nhất, trong khi hệ thống treo và động cơ được cải tiến mang lại cho xe hiệu suất vượt trội, thậm chí so với tăng hạng nhẹ trước đó. A41 đã trở thành chiếc tăng Anh đầu tiên có thể "làm được tất cả", biến nó trở thành thiết kế tăng phổ biến nhất.

Kiểu thiết kế mẫu được lắp ráp bởi AEC Ltd được trình diễn vào tháng Năm, năm 1944. Sau đó, 20 mô hình thí điểm đã được đặt hàng với nhiều biến thể trang bị khác nhau: 10 chiếc trang bị pháo 76.2 mm và súng máy phòng không Polsten 20 mm (một nửa trong số đó được trang bị súng máy Besa phía sau tháp pháo và nửa còn lại là cửa thoát hiểm), 5 chiếc trang bị pháo 76.2 mm và súng máy Besa phía trước và cửa thoát hiểm, 5 chiếc còn lại trang bị pháo QF 76.2 mm và súng máy gắn vào thân xe.

Nguyên mẫu của thiết kế 40 tấn, chiếc Centurion Mark 1, có giáp nghiêng trước dày 76 mm, mỏng hơn xe tăng bộ binh hiện tại - chiếc Churchill, dày 101mm. Tuy nhiên, tấm giáp nghiêng này được thiết kế dốc hơn, vì vậy độ dày của giáp được tận dụng tốt hơn - tính năng được kiểm chứng từ những mẫu xe tăng khác như chiếc Panther của Đức hay T-34 của Sô viết. Tháp pháo được bọc giáp dày 152 mm. Xe cũng tỏ ra rất cơ động và vượt trội hơn nhiều so với chiếc Comet trong hầu hết các bài kiểm tra. Giáp trên của Centurion Mark 2 dày 118 mm và giáp đuôi có độ dày từ 38 đến 51 mm. Chỉ có một số ít những chiếc Mk 1 Centurion được sản xuất trước khi Mk 2 hoàn toàn thay thế nó trên dây chuyền sản xuất. Việc chế tạo chính thức bắt đầu vào tháng 11 năm 1945 với đơn hàng đầu tiên gồm 800 chiếc với các dây chuyền sản xuất ở Leyland Motors, Lancashire và Nhà máy quân khí Hoàng gia ở Leed và Woolwich, Vickers ở Elswick. Centurion đi vào phục vụ từ tháng 12 năm 1946 trong biên chế tập đoàn Xe tăng Hoàng gia số 5.

Ngay sau khi Centurion được sản xuất, công ty Royal Ordnance hoàn thành khẩu pháo tăng Ordnance QF 20 pounder (84 mm). Vào thời điểm này, sự hữu dụng của khầu phòng không Polsen 20 li được đặt trong nghi vấn, hỏa lực của nó là quá thừa cho việc chống lại bộ binh, do đó nó đã bị thay thế bằng khẩu súng máy Besa được gắn bên trong tháp pháo. Chiếc Centurion Mark 3 còn được trang bị thêm hệ thống tự động ổn định cho súng, cho phép xe có thể bắn khi di chuyển, cải thiện đáng kể khả năng chiến đấu. Việc sản xuất Mk 3 bắt đầu từ năm 1948. Mk 3 được cho là mạnh hơn rất nhiều so với Mk 1 và Mk 2, những thiết kế trước đó đều bị bỏ từ khi Mk 3 được đưa vào phục vụ, những chiếc xe cũ được chuyển thành xe phục hồi cho Centurion (ARV), Mark I được sử dụng trong cơ khí hoặc nâng cấp lên tiêu chuẩn Mk 3. Những cải tiến được giới thiệu trên Mk 3 bao gồm một phiên bản động cơ khỏe hơn và trang bị hệ thống ngắm và ổn định mới cho pháo.

Khẩu 20 pound được sử dụng chỉ trong một thời gian ngắn trước khi Nhà máy quân khí Hoàng gia giới thiệu khẩu L7 105 mm. Tất cả các biến thể sau này của Centurion, từ Mark 5/2 trở đi, đều sử dụng khẩu L7.

Bản thiết kế của Mk 7 được hoàn thành vào năm 1953 và được đưa vào sản xuất ngay sau đó.

Centurion đã trở thành nền tảng cho một loạt các thiết bị chuyên dụng, bao gồm các biến thể xe kỹ thuật chiến đấu trang bị trang bị pháo xuyên phá 165 mm. Chiếc Centurion đã trở thành chiếc xe có niên hạn phục vụ dài nhất trong quân đội Anh và quân đội Úc, xe tham chiến trên mọi mặt trận từ Chiến tranh Triều Tiên (1950-1953) đến Chiến tranh Việt Nam (1961-1972) và tham chiến trong vai trò xe hỗ trợ kỹ thuật trong Chiến tranh vùng Vịnh vào tháng 1 và tháng 2 năm 1991.